Ниагара, по-моему, вы сгущаете краски.
ИМХО, вы из категории "тревожных" мам
Все время боитесь, что не успели, не сделали, не додали любви/воспитания/образования. Как моя приятельница говорит "болезненно отросшее чувство долга" (с) + подсознательное чувство вины, которое мама сумела внушить Вам.
Наверняка, это не так! Наверняка, всего в избытке: и внимания к сыну, и заботы, и любви...
Из практических советов:
1. надо договорится с собой : "я делаю все, что в моих силах, и делаю это ХОРОШО!!!", "у меня все НОРМАЛЬНО: любящий муж, малыш, любимый сын. У меня хорошая семья и я ХОРОШАЯ мать!!". Поверьте, как только это прочно обоснуется в душе, станет легче всем, в т.ч. и сыну.
2. сына надо постепенно выводить из под опеки (и своей, и бабушки), у него должна начаться своя жизнь, только не падайте сразу ..., без вас обеих. Надо, чтобы постепенно росла его дистанция от семьи. Я уже предлагала вариант для лета, только не дача... Опять же, парадокс, но вы только сблизитесь с сыном, если образно говоря, его "отпустите". Старайтесь организовывать выходные, чтобы он меньше был дома. Берите детей, уезжайте за город на день: костер, шашлыки/бутерброды, какие-нибудь развлечения (футбол, стрельба из пистолета, если он есть...). Через некоторое время, начните отпускать его одного с друзьями, сначала на день, затем с ночевкой...