Я для себя решила так - приставляю детскую кроватку к нашей кровати, закрепляю (чтобы она никуда не уехала, если ночью ее случайно толкнем), снимаю один бортик. И спим так. А в год +- пара месяцев деть торжественно переезжает в другую "взрослую" кровать. Что-нибудь в виде машинки или самолета.
Они низкие, с них падать не больно и слезать удобно.
Интим и прочие радости жизни происходят в других помещениях. Думаю, случайно проснувшийся ребенок нам кайфа не добавит.
Да если еще и запомнит происходяще...